为使您更加简便开展与 KR C4 控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写。
术语
说明
CCU
Cabinet Control Unit （控制柜）
CSP
Controller System Panel （控制系统操作面板）
DualNIC 卡
双工网卡
EDS
Electronic Date Storage （电子数据存储卡）
EMD
Electronic Mastering Device （以前为 EMT，是指用于机器人校准的电子控制装置）
EMC
Elektromagnetic Compatibility （电磁兼容性）
KCB
KUKA Controller Bus （库卡控制总线）
KCP
KUKA Control Panel （可编程式手持操作器，现在叫 smartPAD）
KLI
KUKA Line Interface （库卡线路接口）
KOI
KUKA Operator Panel Interface （库卡操作面板接口）
KPC
KUKA ControlPC （库卡控制系统电脑）
KPP
KUKA Power Pack （库卡配电箱）
KRL
KUKA Robot Language （库卡机器人编程语言）
KSP
KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
KSB
KUKA System Bus （库卡系统总线）
KSI
KUKA Service Interface （库卡服务接口）
KSP
KUKA Servo-Pack （库卡伺服包，驱动调节器）
LWL
Licht-Wellen-Leiter （光缆）
OPI
Operator Panel Interface （操作面板接口，即smartPAD 的接口）
PMB
Power Management Board （电源管理板卡）
RCD
Residual Current Device （剩余电流保护断路器（FI））
RDC
Resolver Digital Converter （分解器数字转换器）
SATA
Serial Advanced Technology Attachment （中央
处理器与硬盘之间的数据总线）
SIB
Safety Interface Board （用于连接安全信号的接口板）
SION
Safety Input Output Node （安全输入 / 输出节点）
KUKA C4机器人控制系统概览
KR C4 正面
1
电源滤波器
9
CCU
2
总开关
10
继电器
3
CSP
11
转换器
4
控制系统电脑
12
保险元件
5
带驱动调节器的驱动电源
13
蓄电池
6
4 至 6 号轴驱动调节器
14
接线板
7
1 至 3 号轴驱动调节器
15
外壳
8
制动滤波器
16
smartPAD
KR C4 背面
1镇流电阻2 热交换器、3 外部风扇、4 低压电源件
总线系统概览
利用 KR C4 控制系统可借助于 WorkVisual 按照相应的要求来配置其应用程序。
0 RC （Robot C，机器人控制）：库卡机器人控制系统的核心系统
0 PLC：用于一般流程控制的集成软件式可编程控制
0 XM （eXtended Motion）：适用于库卡运动控制资料库的集成运行时间管理系统
0 Process Control：用于集成过程控制系统的通用平台
0 Safety：库卡自己的集成安全控制系统
KR C4 内总线系统概览
KR C4 控制系统内具有各种基于以太网的总线系统。
每个这样的总线系统用于使不同的控制系统组件相互连接。
缩 写
总线系统
KCB
KUKA Contoller Bus （库卡控制总线）
KSB
KUKA System Bus （库卡系统总线）
KEB
KUKA Extension Bus （库卡扩展总线）
KLI
KUKA Line Interface （库卡线路接口）
总线概览图：
PLC
可编程控制器 PLC
CSP
Controller System Panel，即控制系统操作面板
DualNic
双网卡
接口说明
接线板机器人控制系统的接线板包含下列线路的接口：
电源线 / 供电电源
用于机械手的电机导线
用于机械手的数据线路
库卡 smartPAD 线路
PE 线路
外围导线
视具体选项和客户需求而定，接线板可附设不同的零部件。
线缆长度KR C4 专用线由一条电机连接线和一条数据线构成。它以套件的形式而供应，
且长度如下：
全套线长7米、全套线长15米、全套线长25米、全套线长35米、全套线长50米。
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