全自动垃圾分拣机(垃圾分类分拣机)

　　引言

　　分拣作业是大多数流水生产线上的一个重要环节。基于机器视觉的机器人分拣与人工分拣作业相比，不但高效、准确，而且在质量保障、卫生保障等方面有着人工作业无法替代的优势；与传统的机械分拣作业相比，基于机器视觉的机器人分拣则有着适应范围广、随时能变换作业对象和变换分拣工序的优势。机器人分拣技术是机器人技术和机器视觉技术的有机组合，随着国内人口红利的迅速下降我国江浙沿海、珠三角地区在机械、食品、医药、化妆品等生产领域应用机器人分拣已经相当普及。根据目前我国西北地区生产领域市场需求状况和相关技术基础，研究、开发和应用机器人分拣技术有着十分重要的意义。

　　1 机器人分拣系统的构成和工作原理

　　分拣机器人系统可分为硬件和软件两大部分。硬件主要由机器人、Pc机、相机、图像采集卡和传送带等组成。机器人分拣系统的工作原理和工作过程为：当目标对象源源不断地进入分拣作业区时，在计算机的控制下，通过相机连续自动地获取作业对象图像，然后由软件对采集到的图像进行运算分析、变换目标对象坐标、识别目标对象分类信息、维护分拣目标的运动踪迹，最终控制机器人实现分拣动作，将目标对象分类拾取，放置到指定位置。

　　2 机器人分拣实验系统的硬件

　　由工业机器人系统、相机及镜头、PC机及图像采集卡、传送带及分拣对象等组成的机器人分拣实验系统，其硬件部分。

　　3 软件流程及软件要解决的问题

　　机器人分拣实验系统的软件主要流程，其工作流程可描述为：相机拍摄场景，将视频信号传输到图像采集卡的视频输入端口，图像采集卡将模拟视频信号逐帧转化为数字图像，然后由计算机程序根据这些图像计算目标的场景位置，接着由控制程序生成控制指令，通过RS232发送给机器人控制柜，机器人控制柜将控制指令解释为脉冲数并分别发送给6个交流伺服电机。其中的相机标定、目标检测与识别、动态目标跟踪是系统软件要解决的机器视觉技术问题，机器人的动作是系统软件要解决的运动控制问题。

　　长期在西北地区做食品加工与包装机械自动化生产线项目改造的西安匠心智能工业设备有限公司技术总监谈到西北地区分拣机器人的趋势，西北地区在食品包装行业大多数以处于低产能阶段，无论从硬件还是软件企业主都较为保守无法突破人口红利这道口子。但在分拣机器人的高效安全作业，最大程度降低了日渐升高的人力成本，提高了自动化水平和作业质量，相信很快就会有分拣机器人在西北生产领域企业也会被越来越广泛地应用于各个领域。